Dopo aver acquistato il nostro nuovo Laser Scanner GeoSLAM abbiamo portato a termine la nostra prima campagna ed abbiamo scoperto l’esigenza di Esportare i Punti di Riferimento dai dati processati.
Questa operazione funzionava correttamente nel vecchio GeoSLAM Hub, sfortunatamente non possiamo utilizzarlo dato che il nostro laser scanner è equipaggiato con la camera GeoSLAM Vision, che è supportata solo dal nuovo GeoSLAM Connect.
Mentre scriviamo, GeoSLAM Connect non offre funzione di Esportazione Punti di Riferimento, fortunatamente però fornisce un file chiamato traj_ref.txt, il quale contiene alcuni dati utili.
La cattiva notizia è che questi dati non sono relativi alla base/mirino.
La buona notizia è che questi dati possono essere utilizzati per ricostruire il punto misurato con il mirino!
Cosa significa?
Significa che tali dati non rispecchiano i punti di riferimento rilevati e processati.
La prime 3 colunne del file traj_ref.txt forniscono coordinate non basate sul mirino e quindi sono lontane da dove dovrebbero essere! Rispetto alle coordinate del mirino mentre si misura un punto a terra differiscono di circa 20cm sull’asse Z e di circa 11cm sul piano 2D.
Misurando un punto su muro verticale le cose si invertono, i punti sono spostati di circa 11cm sull’asse Z e di circa 20cm sul piano 2D.
La seguente immagine mostra con Croci Gialle la posizione corretta dei punti e con Cerchi Magenta le coordinate riportate nel file traj_ref.txt.
Quindi cosa fare?
Sappiamo che il file traj_ref.txt contiene X,Y,Z (non basate sul mirino) e l’orientamento nello spazio del laser scanner.
Tali dati, uniti ai dati di progettazione dello strumento possono essere utilizzati per riproiettare quelle coordinate in modo che siano basate sul mirino.
Abbiamo già chiesto tali dati ma per ora non abbiamo avuto dati ufficiali dal supporto del produttore, pertanto il problema è diventato la risoluzione di alcuni Hamiltoniani ed un po’ di fisica sperimentale per recuperare dei dati che somiglino a quelli ufficiali, entro una accuratezza accettabile.
Ok, ma non sono un matematico nè un fisico sperimentale, come faccio?
Abbiamo già fatto tutto noi ed abbiamo deciso di mettere i nostri risultati online!
Il nostro algoritmo ed i dati di riproiezione arrivano da una decina di campioni realizzati da noi, potrebbero non essere estremamente accurati: se i tuoi risultati sembrano non essere accurati dedicaci un po’ di tempo, inviaci i tuoi dati così che possiamo migliorare il nostro algoritmo!
Stiamo mantenendo aperti contatti con il produttore: speriamo di ottenere i dati ufficiali di riproiezione o che semplicemente aggiungano la funzione di esportazione dei punti di riferimento a Connect!
Versione iniziale del nostro algoritmo: v0.00
Nuova versione del nostro algoritmo: v0.01